Robot haptique

Interface à retour d'effort de type Novint Falcon, didactisée par la société SET. L'utilisateur saisit l'effecteur — la sphère à l'extrémité — et le déplace dans l'espace ; le système mesure sa position et lui applique en retour un effort calculé.

Architecture

Structure	Parallèle : trois branches identiques relient l'effecteur au bâti
Répartition	Les trois branches sont disposées à 120° les unes des autres
Mobilité	Trois degrés de liberté, en translation uniquement
Motorisation	Un moteur par branche, à l'articulation reliée au bâti
Mesure	Position angulaire de chaque bras, d'où l'on déduit la position de l'effecteur
Retour d'effort	Les trois couples moteurs produisent une résultante ressentie dans la main

Pourquoi trois branches

Chaque branche est construite autour d'un parallélogramme, qui maintient l'orientation de l'effecteur constante quel que soit son déplacement. L'effecteur ne peut donc que se translater — il ne tourne jamais sur lui-même.

C'est une architecture en chaîne fermée : les trois branches ne sont pas indépendantes, et l'on ne peut pas en déplacer une seule sans que les deux autres suivent.

Applications

Le retour d'effort trouve son emploi partout où l'on manipule à distance sans voir ni toucher directement : chirurgie téléopérée, télémanipulation en milieu radioactif, simulateurs d'apprentissage du geste.

Documentation à télécharger

Dossier	Contenu	Taille
Dossier technique	Dossier technique complet du système	1,7 Mo
Analyse SysML	Diagrammes SysML et modèle MagicDraw	6,0 Mo
Mise en service	Manuels de mise en service : version Arduino, version myRIO, banc de mesure	4,3 Mo

Diffusion

Ces documents sont édités par la société SET. Leur diffusion et leur modification sont soumises à l'approbation des auteurs et de SET. Ils sont mis à disposition ici dans le cadre strict des enseignements du lycée.